护栏打桩机

　　将同步控制思想应用在振动护栏打桩机中，实现在线无级调频调矩，从而提高打桩效率。针对电液伺服系统存在的非线性、时变性以及模型不确定性等特点，利用单片机的计算优势，融合复合式同步控制策略和模糊控制理论，构成一种智能型模糊PID参数同步控制系统。

　　液压振动护栏打桩机是一种广泛用于城市建设、桥梁、港口等各种基础施工工程的沉拔桩施工机械。随着液压振动桩机在工程领域应用的日益扩大，国内落后的振动桩锤理论和不成熟的产品已经无法满足市场的需求。柴油机式护栏打桩机和静压式护栏打桩机不仅设备庞大、操作复杂、设备易损坏、维修不方便，而且不能实现无级的调频调矩，已远远满足不了现在的施工要求。护栏护栏打桩机提出将液压伺服系统的同步控制思想应用于偏心块式振动机械中，振动护栏打桩机可以利用偏心块旋转产生的离心力进行打桩，这种方法能对打击力进行无级的调频调矩，从而实现高效打桩。因此，双电液压伺服马达同步控制问题是项目研究的关键。

　　为实现马达的同步控制，护栏护栏打桩机提出复合式同步控制方案，即基于模糊PID控制理论，解决液压系统的泄漏。

　　1双电液伺服马达同步控制系统及工作原理双液压伺服马达同步控制系统及工作原理如图1所示，系统主要包括电控柜、液压系统和机械结构系统三部分。电控柜系统由微机控制器1、伺服放大板2和3、传感器13和14、开关按钮组25、数据采集卡26等组成；液压系统主要由伺服泵4和24、阀5和22、马达6和21以及散热器23等组成；机械结构系统主要是打桩头内部构造 

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