济宁博远机械有限公司
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  护栏打桩机液压振动自适应控制

  液压振动护栏打桩机…是一种新型护栏打桩机械。它被广泛应用于城市建设、桥梁、港口等各种基础施工工程。它一般与起重机或桩架配套使用,适用于各类钢板桩和钢管桩的沉拔作业,亦适用于混凝土灌注桩、石灰桩、沙桩等诸多类型的地基处理作业。与传统的护栏打桩机相比,液压振动护栏打桩机具有作业环境广、贯入力强、质量轻、沉桩品质好、振动污染小、使用方便等优点。


护栏打桩机液压振动自适应控制


  控制同步是现代振动机械的发展方向。本文提出将双马达同步控制技术应用于护栏打桩机械中,利用双马达带动两组偏心块转动产生的离心力进行打桩,实现无极调频调矩,进而实现不同环境下的最大工作效率。


护栏打桩机液压振动自适应控制


  液压系统液压油的泄露,液压执行元件的非线性摩擦阻力以及外负载的变化使得一般的控制器难以满足控制要求。针对以上问题,本文提出了模糊PID控制方案,综合传统的PID控制的鲁棒性强、易于实现以及模糊控制不依赖受控对象精确的数学模型,能够根据系统变化动态调整控制量的大小,控制灵活、适应性强等特点,从而实现对两组偏心块的精确控制。

  1双马达电液伺服系统偏心块工作原理

  振动打桩是液压振动护栏打桩机区别于其他护栏打桩机的地方,其核心部件为锤头的两组偏心块,原理如图1所示。

  双马达分别带动上下两根主动轴旋转。

  图1液压振动护栏打桩机偏心块结构图

  轮分别带动两根从动轴做反向旋转,每个从动轴上都装有两个质量、偏心力矩相同的偏心块,从而带动偏心块作反向运动,偏心块的离心力在水平方向抵消,在垂直方向叠加,叠加的垂直分力随着周期性的转动形成打击力。调节偏心块的转速可以调节振动频率,调节偏心块的相位差可以调节打击力。

  2 双马达电液伺服系统同步控制策略

  同步控制一般有两种基本形式,一种为“等同控制”,一种为“主从控制”¨J。针对双马达驱动的电液伺服系统,对两组偏心块输出的速度和相位差进行同步控制,具体有以下几种形式。

护栏打桩机液压振动自适应控制


  第一种控制方式由等同控制方式衍生而来(图2),双马达同时跟踪参考速度并根据相位传感器检测出的相位差对双马达的速度进行微调。在这种控制方式下,双马达能够很好的跟踪速度参考值,但是由于双马达动态性能的 
   



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