护栏打桩机复合式同步控制系统方框图如图2所示，它同时具备同步控制方案和主从控制方案的优点。
复合式同步控制策略采用双层嵌套的方式控制偏心力矩和频率，内层控制器实现对速度的控制，外层采用复合式控制方式控制相位差。系统的输入信号(参考速度)同时作用于两个通道，从输人形式来看，这种同步控制方式属于等同方式控制。
作用在从动马达上的控制信号由两部分组成，除了系统的输入信号外，还有一个附加的输入信号，该信号的作用是消除在等同方式下，主从动马达子系统特性不一致所产生的速度误差和相位同步误差，从这一点看，该同步控制方式。
护栏打桩机在复合同步控制方式中，主从动马达能够很好的跟踪系统的输入信号，同时还能根据主从动马达的同步误差对从动马达进行微调，使从动马达紧紧跟踪主动马达，从而实现高精度的同步控制。该同步控制方式具备等同控制方式和主从控制方式的优点，能使同步精度大大提高。
3模糊PID控制
护栏打桩机模糊控制的过程实质上是模糊控制算法的过程。模糊PID控制一般由模糊化、模糊控制规则、模糊推理和去模糊化4个环节来实现_4]，其结构框图如图3所示。从图3结构框图可以看出，误差()、误差变化率(ec)是模糊控制器的输入量，比例因子(P)、积分因子(D、微分因子(D)是模糊控制器的输出。在双电液伺服马达系统中，液压马达的额定转速为2000r／min，所以P的基本论域为[一220rad／s，220rad／s~，ec的基本论域为[一440rad／s，440rad／s]；通过试凑法得到的PID参数为P一0．2，一0．1，D一0．01，所以取P的基本论域为[0．1，0．3]，取的基本论域为[0，0．2]，取D的基本论域为Eo，0．002]。
护栏打桩机控制系统在运行过程中，在初步调节PID参数后，通过误差e和误差变化率eC计算出PID参数的变化量，从而获得被控对象的精确输入量。
