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  护栏打桩机同步控制方案和主从控制方案

  护栏打桩机复合式同步控制系统方框图如图2所示,它同时具备同步控制方案和主从控制方案的优点。

护栏打桩机同步控制方案和主从控制方案


  复合式同步控制策略采用双层嵌套的方式控制偏心力矩和频率,内层控制器实现对速度的控制,外层采用复合式控制方式控制相位差。系统的输入信号(参考速度)同时作用于两个通道,从输人形式来看,这种同步控制方式属于等同方式控制。


护栏打桩机同步控制方案和主从控制方案


  作用在从动马达上的控制信号由两部分组成,除了系统的输入信号外,还有一个附加的输入信号,该信号的作用是消除在等同方式下,主从动马达子系统特性不一致所产生的速度误差和相位同步误差,从这一点看,该同步控制方式。

  护栏打桩机在复合同步控制方式中,主从动马达能够很好的跟踪系统的输入信号,同时还能根据主从动马达的同步误差对从动马达进行微调,使从动马达紧紧跟踪主动马达,从而实现高精度的同步控制。该同步控制方式具备等同控制方式和主从控制方式的优点,能使同步精度大大提高。

  3模糊PID控制


护栏打桩机同步控制方案和主从控制方案


  护栏打桩机模糊控制的过程实质上是模糊控制算法的过程。模糊PID控制一般由模糊化、模糊控制规则、模糊推理和去模糊化4个环节来实现_4],其结构框图如图3所示。从图3结构框图可以看出,误差()、误差变化率(ec)是模糊控制器的输入量,比例因子(P)、积分因子(D、微分因子(D)是模糊控制器的输出。在双电液伺服马达系统中,液压马达的额定转速为2000r/min,所以P的基本论域为[一220rad/s,220rad/s~,ec的基本论域为[一440rad/s,440rad/s];通过试凑法得到的PID参数为P一0.2,一0.1,D一0.01,所以取P的基本论域为[0.1,0.3],取的基本论域为[0,0.2],取D的基本论域为Eo,0.002]。护栏打桩机控制系统在运行过程中,在初步调节PID参数后,通过误差e和误差变化率eC计算出PID参数的变化量,从而获得被控对象的精确输入量。

  



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