济宁博远机械有限公司
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  护栏打桩机研究最优的控制算法

  护栏打桩机主要针对桩锤被卡住、桩锤提升过高、余绳过长等故障进行保护。

  4控制算法研究

  为了保证自动冲孔护栏打桩机运行时的稳定性,需要深入研究最优的控制算法,主要研究专家控制系统、针对余绳的最优控制算法以及FFT算法等。

护栏打桩机研究最优的控制算法


  4.1专家系统

  施工现场会遇到斜岩、沙石岩等地质环境,护栏打桩机需要针对这些环境进行适应型调整。根据地质环境信息,不同地质环境下余绳的长度信息、冲程长度和泥浆相对密度等信息,构建专家知识库。


护栏打桩机研究最优的控制算法


  冲孔护栏打桩机在工作过程中,微控制器通过传感器反馈的信息得知当前地质环境的知识,依据专家知识库中的知识进行知识推理,然后根据余绳控制规则表对比或推断出相应的余绳长度、冲程长度等,最后通过知识表达规则集输出到执行机构上。根据《冲孔灌注桩施工工艺》的施工要求,对不同土层中的冲程、泥浆相对密度及余绳长度制定控制规则。

  4.2针对余绳的最优控制算法研究


护栏打桩机研究最优的控制算法


  当遇到斜岩、沙石岩等复杂地质环境时,需要控制桩锤能够在撞击岩石后瞬间迅速停下来并且能够迅速被提升至设定高度,接着进行下一次打桩动作,在此过程中需要对余绳长度进行精确控制,余绳最优控制算法的研究为达到这一要求起到关键性作用。冲孔护栏打桩机在工作过程中的放绳和余绳的控制算法是一种随动的控制算法,需要根据不同的地质类型,随时调整余绳长度和工作状态,因此常采用模糊自适应控制算法对余绳长度进行控制。

  4.3FFT算法

  对起锤信号的检测是护栏打桩机整个系统正常工作的关键,在检测起锤信号的过程中,电流信号波动较大,输出波形毛刺明显,很大程度上影响了起锤信号的检测精度,也就影响了整个系统的稳定性和可靠性。为了能直观的表现出起锤信号的异变规律,需要对起锤信号进行频域分析。

  



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